禅思 L2 仿线飞行功能正式发布！电力线路建模更省心了

大疆禅思 L2 仿线飞行功能正式上线！仿线飞行，就像汽车的辅助驾驶，无人机沿电力线路飞行时，能够自动识别线路，自动跟随飞行，简单高效地采集点云数据。

什么是仿线飞行？

在电网线路巡检中，工作人员可使用禅思 L2 激光雷达获取主网、配网线路的点云模型并基于点云模型分析线路和树障，或规划巡检航线。

以往，当工作人员不清楚杆塔的坐标和高度时，需要先手动打点确定具体的坐标，规划航线任务，再开启 L2  的点云数据采集工作。

按此前作业方式采集电力点云数据需规划航线任务再飞行作业

如今，工作人员无需提前规划航线，禅思 L2 将自动识别电线通道和分岔线路，使无人机始终与线路保持设定好的相对高度。在数据采集过程中，工作人员可直接在遥控器端实时查看线路通道的三维点云模型。

无需提前规划航线任务，直接通过仿线飞行方式获取点云数据

使用仿线飞行功能，无人机可根据线路高度及方向自主飞行

仿线飞行的优势

1. 作业更高效：仿线飞行缩短了数据采集时间。综合效率上，采集线路公里数较传统方案提升 2 倍。

对于线路分支众多且迁改频繁的配网场景，或者新投运的输电线路场景，传统方式效率有限，而仿线功能可以更好地满足电网巡检的智能化需要。

2. 保障成果质量仿线飞行功能摆脱了对航线文件的强依赖减少了手动飞行的操作，降低数据质量不可控的风险。

3. 降低成本：自动化智能化程度高，降低点云采集工作门槛，缩短飞手教育培训时长，从而降低投入成本。

传统方式与仿线飞行对比

为了提升飞行安全，建议在作业前，为无人机加装环扫毫米波雷达和 4G 图传套件。

环扫毫米波雷达

4G 图传套件

作业开始时，可调整无人机位置和云台角度，使画面中出现杆塔及前方线路，提升线路识别准确率。对于多条通道平行密集分布的情况，可操作无人机接近线路，尽量使画面中只出现目标线路与杆塔，提升识别效果。

推荐从杆塔处启动线路识别

执行仿线任务过程中，推荐将禅思 L2 画面设置为点云+可见光分屏模式。飞手应主要关注 FPV 画面，避免飞行器因无法识别到一些细小的物体（如交跨线路）而发生碰撞。次要关注禅思 L2 分屏画面保证雷达点云 LiveView 正常，并在岔路选择正确的分支。

结合 FPV 画面与禅思 L2 分屏画面关注飞行安全

在岔路选择正确的分支

作业结束后，工作人员还可以通过点云回放、模型拼接等功能，现场检查点云采集情况。内业通过大疆智 图进行解算重建。通过仿线飞行采集的点云数据，与此前航线飞行一样，都能够生成出色的模型成果。

仿线飞行采集的双回 1000kV 输电线路

仿线飞行采集的城区 10kV 配电线路

常见问答

Q：禅思 L2 仿线飞行功能支持哪款无人机？

当前仅支持 M350 RTK 无人机。经纬 M300 RTK 将会在后续更新中适配，敬请关注最新动态。

Q：禅思 L2 仿线飞行功能适用于哪些种类的线路？

禅思 L2 仿线飞行功能适用于电压等级 10kV 及以上的输配电线路。对于 400V 等低压线路，或通信线缆、广电线缆等对象，不能保证仿线识别效果。

Q：仿线飞行适用于哪些线路环境？

对于绝大部分架设在山林、平原、农田、城镇等环境中的输配电线路，禅思 L2 都能稳定地识别并跟随线路的起伏和转向进行飞行，并采集点云数据。

Q：哪些情况会影响仿线效果？要如何解决？

当遇到下述场景时，仿线识别跟随的效果可能不佳，此时在保证飞行安全的前提下可尝试降低仿线高度，并降低飞行速度，以提升识别跟随的效果。

- 绝缘线路；

- 树冠生长过于贴近线路，甚至遮挡线路；

- 多条线路密集分布，例如变电站出入线；

- 电力线路与其他线缆交叉情况非常复杂；